本研究計劃重點項目為發展更進一層的能量模型來評估軀幹或上肢的機械能和功率；探討上肢各肢段的功率流動與機械功率。另外，因為輪椅推動之變異性很大，如受測者的技巧等等；常使得輪椅結構的細微改變，無法用客觀的實驗來印證。因此我們發展了一套數學最佳化分析方法，以上肢各肢體長度為已知，利用四連桿(four bar linkage)原理來估計上之各關節再輪椅推動時的位置和角度；並利用輪椅推動力量之向量為未知；並配合上肢各關節的肌肉之最大力量為限制，來決定出達到最大輪椅前進力矩的最佳輪椅推動力量之向量。利用最佳化分析來預測，在上肢關節計測資料與肌力限制下，如何產生相對於輪軸之最大前進力矩和最大機械效能，該研究成果印證與實驗表現結果相仿。